Wieś założona została w XV wieku. Nazwa może pochodzić od staropolskiego imienia Młodzisław, Młodosz lub Młodziej. Przymiotnik „Młocka” wskazuje, że Wola powstała na ziemiach należących wcześniej do wsi Młock. Z dóbr ziemskich Młock zostały również wydzielone Brody Młockie i Kopacze. W 1578 roku wzmiankowana jest jako Wolia Młocka, mająca dwóch właścicieli- Hieronima Garwarskiego, władającego większą częścią gruntów i Pawła – mniejszą. Wola Młocka wraz z Barańcem i Płaciszewem do końca XVIII wieku była własnością zasłużonej dla ziemi ciechanowskiej rodziny Młockich.